2020年5月6日波士頓動(dòng)力發(fā)布的關(guān)鍵移動(dòng)性改進(jìn)和API新增功能實(shí)現(xiàn)了增強(qiáng)的自主導(dǎo)航。
在波士頓動(dòng)力Spot Release 2.0，該版本增加了增強(qiáng)的移動(dòng)性，面向開發(fā)人員的新API以及附加的有效負(fù)載支持以及其他改進(jìn)，使用這些增強(qiáng)功能，用戶和
應(yīng)用程序開發(fā)人員將可以訪問Spot上的各種自主行為。
下面詳細(xì)介紹了新功能和改進(jìn)功能：
（1）自主導(dǎo)航API
GraphNav API：極大地?cái)U(kuò)展了Spot執(zhí)行巡邏和檢查等自主導(dǎo)航的能力。在1.x版中，此功能是僅限平板電腦的功能，稱為Autowalk，但在2.0版本中，開發(fā)人員可以訪問Autowalk背后的高級(jí)自主導(dǎo)航行為�，F(xiàn)在，應(yīng)用程序可以發(fā)出Spot高級(jí)導(dǎo)航命令，例如“轉(zhuǎn)到航路點(diǎn)”，并跟蹤
機(jī)器人在較大地圖上的位置。開發(fā)人員還可以自主記錄，編輯地圖并將其上傳到機(jī)器人。
Missions API：此API提供了基于行為樹的系統(tǒng)，用于對(duì)自主操作進(jìn)行開放性編程。Missions API能與GraphNav API一起使用，以允許用戶將Spot與代碼完全集成在一起，可用于自定義傳感器和命令源。
（2）移動(dòng)性能
提高了上樓梯的可靠性，包括在開放式立管和破損的樓梯上。
改善了在光滑表面上的性能。
�。�3）有效載荷
有效負(fù)載現(xiàn)在可以使用Spot API來自動(dòng)設(shè)置機(jī)器人的物理屬性和外掛托管的服務(wù)。這樣就可以進(jìn)行外部開發(fā)的自注冊(cè)有效載荷，這些有效載荷不需要附加到機(jī)械手的任何安裝配置。
Spot CAM：一種功能強(qiáng)大的有效載荷，可提高態(tài)勢(shì)感知能力。包括一個(gè)360°球形彩色攝像頭和一個(gè)可選的PTZ（Pan-Tilt-Zoom）攝像頭或LIDAR，可顯著增強(qiáng)自動(dòng)操作和數(shù)據(jù)采集的感知范圍。2.0版將API訪問權(quán)限添加到Spot CAM。
Spot CORE：一種即用型車載計(jì)算機(jī)解決方案，可為用戶提供機(jī)器人上的計(jì)算能力。Ubuntu和Spot SDK附帶了，但用戶可以根據(jù)自己的需要重新配置。
GXP Spot：針對(duì)希望集成自己的有效負(fù)載的用戶的輕量級(jí)電源和網(wǎng)絡(luò)解決方案。通過電流保護(hù)和標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)端口提供穩(wěn)壓電源。
�。�4）平臺(tái)
增加了對(duì)mDNS的支持，可以更輕松地在網(wǎng)絡(luò)上查找機(jī)械手并減少維護(hù)主機(jī)文件和DNS條目的開銷。
改進(jìn)了機(jī)械手通信，以在通道上提供更快速響應(yīng)的連接，并顯著干擾或丟包。
改善了安全停止行為。當(dāng)用戶切斷電源時(shí)，Spot將以更可控的方式掉落到地面。
�。�5）其他擴(kuò)展的開發(fā)人員功能
WorldObject和LocalGrid API：用戶可以訪問更多有關(guān)Spot Sens的信息。WorldObject API顯示了世界上發(fā)現(xiàn)的對(duì)象，例如基準(zhǔn)。LocalGrid API顯示Spot附近的導(dǎo)航信息，例如地形高度。
